통신 & 필터 (2) 썸네일형 리스트형 [Filter] Mean, Low Pass , High Pass filter Filter란? filter는 일상에서 사용하는 용어로 생각해 보면 미세먼지를 걸러 준다거나 기준에 맞지 않는 단어들을 없앤다는 의미를 가진다. 여기서 불필요한 잡음을 걸러내 준다 라고 생각 되지만 반대로 우리가 원하는 것을 얻게 해준다는 개념을 이해 할 수 있다. data가 들어 왔을 때, noise를 제거하고 원하는 값을 도출해 내는게 Filter이다. Mean Filter 일반적으로 noise가 있는 data에서 생각 할 수 있는 filter는 평균을 이용하는 것이다. 예를 들어 n개의 data가 있을 때, 식은 다음과 같이 쓸 수 있다. 하지만 로봇에서는 센서 값이 실시간으로 들어오기 때문에 이산 신호 식으로 바꾸면 다음과 같다. 평균 필터의 성능 확인은 다음과 같다. 여기서 기억하고 가야할 식이.. [ UART ] 시리얼 통신 , 패킷 UART통신 UART 통신이란 Serial 통신으로, 데이터 전송 혹은 수신 핀이 하나인 통신이다. 한번에 1byte씩 보내며, 각 bit는 차례(직렬)로 전송된다. MCU (ex. arduino)에서 많이 쓰이는 방식이며, TX (데이터를 보내는 핀)와 RX (데이터를 받는 핀)이 존재한다. 회로적으로 보았을 때, 각 bit의 0과 1은 MCU에선 GND와 VCC로 생각 할수 있으며, 전달받은 신호를 해석하면 다시 bit에서 byte로 전환이 가능하다. 데이터를 주고 받는 것에 있어서 보내는 쪽과 받는 쪽의 데이터 전송 속도가 동일 해야한다. 이러한 통신 속도를 baud rate라고 하며, baud rate에는 115200 , 57600 , 9600 등 다양하게 존재한다. UART는 Start bit .. 이전 1 다음
