[ROS] XmlRpc 사용법

• ubuntu 20.04, ROS noetic 기준 포스팅

XmlRpc란?

ROS launch file에서 yaml file을 load해주는 편리한 도구이다.

사용법

1. launch file에 yaml file load

• launch/test.launch

<launch>
  <node pkg="xmlrpc_study" type="xmlrpc_study" name="xmlrpc_test" output="screen">
  </node>
  <rosparam file="$(find plugin_study)/param/test.yaml" command="load"/>
</launch>

• param/test.yaml

xml_params:
  value: "what"
  type: "test"
  list: [
    "1", "2", "3"
  ]

2. main.cpp code 작성

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "xml_study");
  ros::NodeHandle nh;
  XmlRpc::XmlRpcValue params;

  nh.getParam("xml_params", params);

  std::string value = static_cast<std::string>(params["value"]);
  ROS_INFO("value %s", value.c_str());

  std::string type = static_cast<std::string>(params["type"]);
  ROS_INFO("type %s", type.c_str());

  XmlRpc::XmlRpcValue list = static_cast<XmlRpc::XmlRpcValue>(params["list"]);
  for (int i = 0; i < list.size(); i++)
  {
    std::string list_value = static_cast<std::string>(list[i]);
    ROS_INFO("list %dth : %s", i + 1, list_value.c_str());
  }

  return 0;
}

• 설명
  • XmlRpc::XmlRpcValue : yaml file이 읽혀서 들어갈 변수
  • nh.getParma(string, XmlRpc::XmlRpcValue): 설정한 변수에 맞는 걸 불러온다.
  • XmlRcp::XmlRpcValue에서 값을 얻어 오려면 기본적으로 static_cast를 해줘야 한다.
  • 만약 불러올 값이 array일 경우, XmlRcp::XmlRpcValue로 먼더 static_cast후 for문으로 다시 한번 static_cast를 해주면 된다.

결과

XmlRpc 결과